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automatique [2015/07/09 10:32]
Dabrowski Alexandre
automatique [2016/06/20 11:25] (Version actuelle)
Emeric Barrier
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-Ce cours a pour objectif de maîtriser ​les outils mathématiques pour la commande numérique des systèmes, savoir synthétiser une commande numérique, et en développer ​l'intérêt dans la commande numérique ​des procédés ​de toute nature.+Les contrôleurs numériques sont de plus en plus utilisés ​pour l'​implémentation des systèmes de commande en raison de leurs avantages par rapport aux correcteurs analogiques : coût moins élevé, taille plus petite et meilleure performance. L'objectif de ce cours est d'​aborder ​les différents aspects de la commande numérique des systèmes. A partir de la théorie de l'échantillonnage d&#​39;​un signal continu, nous abordons ​la modélisation ​des systèmes échantillonnés et discrets, leur analyse et la synthèse ​de lois de commande numériques.
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-Ce cours développe les thèmes suivants : +Partie I — Outils 
- +  * Introduction générale 
-  * outils mathématiques et propriétés de l'échantillonnage des signaux +  * Échantillonnage d'un signal et reconstruction 
- +  * Transformée en Z 
-  * analyse ​des systèmes ​asservis ​à commande numérique +  * Transmittance ​des systèmes ​échantillonnés,​ initiation ​à la représentation d'​état 
- +  * Analyse des systèmes échantillonnés : stabilité, critère ​de Jury 
-  * synthèse ​de lois de commande +  * Analyse des systèmes échantillonnés en boucle fermée : lieu des racines, lieu de Nyquist 
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- +Partie II — Synthèse des correcteurs numériques 
- +  * Objectifs 
-Différentes applications viendront illustrer ce cours. Par ailleurs il sera prolongé ​par des travaux pratiques ​en simulation (effets ​de l'​échantillonnage) ou sur maquette (asservissement numérique d'un système ​avec retard, asservissement numérique d'un bras flexible, commande de la position d'un actionneur).+  * Synthèse ​par transposition à partir du continu 
 +  * Prise en compte du bloqueur 
 +  * Placement des pôles dominants 
 +  * Prédicteur ​de Smith 
 +  * Commande ​avec modèle interne 
 +  * Synthèse algébrique : correcteurs RST 
 +  * Correcteur à réponse pile
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