10H30

Coefficient 1

Objectifs du cours


Ce cours a pour objectif de présenter les problèmes inverses et les méthods de résolution pour retrouver la pose d'un objet connu ou inconnu par rapport à un système d’imagerie ou par rapport à d’autres objets. Ces problèmes se posent de façon importante dans le domaine de l’assistance aux gestes médico-chirurgicaux et en particulier en robotique médicale. Le cours décrira les différents problèmes mathématiques à résoudre selon le type d’imagerie utilisée (imagerie 3D, imagerie à projection perspective ou à coupe), les solutions couramment utilisées et leurs défauts ainsi que les difficultés et singularités rencontrées.

Programme


  • Introduction aux problèmes de mesure dans l’assistance aux gestes médicaux
  • Modèles géométriques des systèmes d’imagerie
  • Mesures et étalonnage en imagerie 3D
  • Reconstruction de pose en imagerie perspective : méthodes analytiques et numériques
  • Reconstruction de pose en imagerie à coupe
  • Stéréoscopie, vision active et structure from motion
  • Effets des bruits de mesure
  • Détermination de poses relatives d’objets


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