10H30

Coefficient 1

Ce cours a pour objectif de présenter les problèmes inverses et les méthods de résolution pour retrouver la pose d'un objet connu ou inconnu par rapport à un système d’imagerie ou par rapport à d’autres objets. Ces problèmes se posent de façon importante dans le domaine de l’assistance aux gestes médico-chirurgicaux et en particulier en robotique médicale. Le cours décrira les différents problèmes mathématiques à résoudre selon le type d’imagerie utilisée (imagerie 3D, imagerie à projection perspective ou à coupe), les solutions couramment utilisées et leurs défauts ainsi que les difficultés et singularités rencontrées.

• Introduction aux problèmes de mesure dans l’assistance aux gestes médicaux
• Modèles géométriques des systèmes d’imagerie
• Mesures et étalonnage en imagerie 3D
• Reconstruction de pose en imagerie perspective : méthodes analytiques et numériques
• Reconstruction de pose en imagerie à coupe
• Stéréoscopie, vision active et structure from motion
• Effets des bruits de mesure
• Détermination de poses relatives d’objets

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