10H30
Coefficient 1
Ce cours a pour objectif de présenter les problèmes inverses et les méthods de résolution pour retrouver la pose d'un objet connu ou inconnu par rapport à un système d’imagerie ou par rapport à d’autres objets. Ces problèmes se posent de façon importante dans le domaine de l’assistance aux gestes médico-chirurgicaux et en particulier en robotique médicale. Le cours décrira les différents problèmes mathématiques à résoudre selon le type d’imagerie utilisée (imagerie 3D, imagerie à projection perspective ou à coupe), les solutions couramment utilisées et leurs défauts ainsi que les difficultés et singularités rencontrées.
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