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10H30

Coefficient 1

L’estimation de pose présente les méthodes permettant d'estimer la position et l'orientation d'un objet connu à partir d'une ou plusieurs images médicales. Les principes du passage du réel à la projection dans les images sont tout d'abord présentés. Le cours couvre les méthodes d'étalonnage des imageurs médicaux et les méthodes analytiques et numériques d'estimation de pose. La propagation des erreurs permettant d'estimer la précision des estimations est particulièrement soulignée. Le cas de la reconstruction de la forme pour des objets inconnus est également évoqué.

L'objectif du cours de recalage 3D est de donner les clés pour déterminer la position et l'orientation d'un instrument médical par rapport à une position définie pour réaliser un geste. Ce cours présente le choix des marqueurs à utiliser et le choix des capteurs éventuels à ajouter pour résoudre le problème, ainsi que les méthodes permettant de calibrer la position des marqueurs par rapport aux instruments. Dans le cas d'opérations assistées par robot, les méthodes de recalage dynamique et d'asservissement permettant d'amener les instruments dans leur position finale sont également développées. Les techniques présentées dans ces deux cours sont mises en pratique par la résolution de problèmes simples de recalage à base de caméra. L'ensemble de la chaîne d'estimation est testé : étalonnage des capteurs, choix et positionnement de marqueurs, estimation de pose. Afin de donner un aperçu des difficultés, l'évaluation a priori des erreurs d'estimation est comparée à des mesures directes impossibles dans les applications médicales.


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