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estimation_de_pose [2015/07/08 11:34]
Dabrowski Alexandre
estimation_de_pose [2016/06/20 13:52] (Version actuelle)
Emeric Barrier
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-Coefficient 1+//Coefficient 1//
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-L’estimation de pose présente les méthodes permettant d'​estimer la position et l'​orientation d'un objet connu à partir d'une ou plusieurs images médicales. Les principes ​du passage du réel à la projection dans les images sont tout d'​abord présentés. Le cours couvre les méthodes d'​étalonnage des imageurs médicaux et les méthodes analytiques et numériques d'​estimation de pose. La propagation des erreurs permettant d'​estimer la précision des estimations est particulièrement soulignée. Le cas de la reconstruction de la forme pour des objets inconnus est également évoqué. +== Objectifs ​du cours == 
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-L'objectif ​du cours de recalage 3D est de donner ​les clés pour déterminer ​la position et l'​orientation ​d'​un ​instrument médical ​par rapport à une position définie pour réaliser ​un geste. Ce cours présente le choix des marqueurs à utiliser et le choix des capteurs éventuels à ajouter pour résoudre le problème, ainsi que les méthodes permettant de calibrer la position des marqueurs ​par rapport ​aux instruments ​Dans ​le cas d'​opérations assistées par robot, les méthodes ​de recalage dynamique ​et d'​asservissement permettant d'​amener les instruments dans leur position finale sont également développéesLes techniques présentées dans ces deux cours sont mises en pratique par la résolution de problèmes ​simples de recalage ​à base de caméra. L'​ensemble de la chaîne ​d'​estimation est testé : étalonnage des capteurschoix et positionnement de marqueurs, estimation de pose. Afin de donner un aperçu des difficultés, l'​évaluation a priori des erreurs d'​estimation est comparée à des mesures directes impossibles dans les applications médicales.+Ce cours a pour objectif de présenter ​les problèmes inverses et les méthods de résolution ​pour retrouver ​la pose d'​un ​objet connu ou inconnu ​par rapport à un système d’imagerie ou par rapport ​à d’autres objetsCes problèmes se posent de façon importante dans le domaine ​de l’assistance aux gestes médico-chirurgicaux ​et en particulier en robotique médicaleLe cours décrira les différents ​problèmes ​mathématiques ​à résoudre selon le type d’imagerie utilisée (imagerie 3D, imagerie à projection perspective ou à coupe)les solutions couramment utilisées ​et leurs défauts ainsi que les difficultés ​et singularités rencontrées. 
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 +== Programme ==
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 +  * Introduction aux problèmes de mesure dans l’assistance aux gestes médicaux
 +  * Modèles géométriques des systèmes d’imagerie
 +  * Mesures et étalonnage en imagerie 3D
 +  * Reconstruction de pose en imagerie perspective : méthodes analytiques et numériques
 +  * Reconstruction de pose en imagerie à coupe
 +  * Stéréoscopie,​ vision active et structure from motion
 +  * Effets des bruits de mesure
 +  * Détermination de poses relatives d’objets
  
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