24H15

Coefficient 2

Sensibiliser aux problématiques de la perception des efforts et de leur restitution.

• Introduction – Concepts, applications avec ou sans retour d’effort.
• Perception – Capteurs chez l’homme, concept de JND, illusions.
• Restitution des efforts – Modalités de restitution haptique.
• Technologie des dispositifs haptiques I – Conception mécatronique.
• Technologie des dispositifs haptiques II – Commande à retour d’effort.
• Implémentation du rendu haptique – Interaction avec le monde virtuel et programmation.
• Modélisation et commande des interfaces à retour d’efforts – Introduction, couplage avec un environnement virtuel, analyse de stabilité.
• Télémanipulation avec retour d’efforts – Introduction, modélisation, analyse stabilité vs. transparence
• Architecture de commande bilatérale.

Interfaces haptiques Force Dimension Télé-opérant le système MiroSurge de la DLR

Travaux pratiques, projet :

• Modélisation d’une interface Falcon Delta
• Programmation des modèles géométriques et cinématiques, calcul des forces en statique
• Application pour l’interaction avec un environnement virtuel
• Téléopération avec retour d’effort

• Compréhension des problématiques pratiques de la robotique de manipulation.
• Capacité à résoudre un problème complexe et à implémenter sa solution logicielle.

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