24H15

Coefficient 2

Objectifs


Sensibiliser aux problématiques de la perception des efforts et de leur restitution.

Programme :


  • Introduction – Concepts, applications avec ou sans retour d’effort.
  • Perception – Capteurs chez l’homme, concept de JND, illusions.
  • Restitution des efforts – Modalités de restitution haptique.
  • Technologie des dispositifs haptiques I – Conception mécatronique.
  • Technologie des dispositifs haptiques II – Commande à retour d’effort.
  • Implémentation du rendu haptique – Interaction avec le monde virtuel et programmation.
  • Modélisation et commande des interfaces à retour d’efforts – Introduction, couplage avec un environnement virtuel, analyse de stabilité.
  • Télémanipulation avec retour d’efforts – Introduction, modélisation, analyse stabilité vs. transparence
  • Architecture de commande bilatérale.

Interfaces haptiques Force Dimension Télé-opérant le système MiroSurge de la DLR

Applications


Travaux pratiques, projet :

  • Modélisation d’une interface Falcon Delta
  • Programmation des modèles géométriques et cinématiques, calcul des forces en statique
  • Application pour l’interaction avec un environnement virtuel
  • Téléopération avec retour d’effort


Compétences acquises


  • Compréhension des problématiques pratiques de la robotique de manipulation.
  • Capacité à résoudre un problème complexe et à implémenter sa solution logicielle.



Retourner à UE4-Modélisation des systèmes vivants et Simulation

Retourner à Parcours diagnostics et traitements medicaux innovants