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mesure_de_position_par_imageur_rayon_x_en_radiologie_interventionnelle_robotisee [2014/06/17 09:29] (Version actuelle)
Garrigues Yves créée
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 +====== Mesure de position par imageur rayons X en radiologie interventionnelle robotisée ======
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 +**__Tuteur__**:​ Riad Khelifi\\
 +**__Client__**:​ Florent NAGEOTTE\\
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 +**__Equipe__**:​ Andréa Marin, Reda Khouadra, Bastien Andlauer et Maxime Abrassart (responsable de projet)\\
 +**__Contact__**:​ [[max.abrassart@gmail.com|Maxime Abrassart]].\\
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 +=== Contexte ===
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 +{{ :​intranet:​projet4_2013_14:​1.jpg?​300|}}Ayant été pratiqué plus de **540 000 fois en 2010 en France**, l'acte de radiologie interventionnelle est de plus en plus répandu. Cette opération permet d'​effectuer une **chirurgie mini-invasive** très précise. Le principe est d'​opérer le patient grâce à l'​utilisation d'​**aiguilles ou de micro-instruments** ce qui **limite la taille des incisions** lors de l'​intervention. Le praticien visualise la position de ses instruments dans le corps du patient grâce aux procédés d'​**imagerie médicale**. Dans le cas des  imageurs ionisants tels que les scanners et C-arm, le **praticien est exposé à de fortes doses de rayons X** : ils sont donc limités en nombre d'​interventions quotidiennes.\\
 +\\
 +Afin de pallier ce problème l'​équipe **AVR** du laboratoire **ICube** a conçu un **système robotique : Protect** servant d’intermédiaire entre le radiologue et les instruments et qui permet de se repérer et se positionner de lui-même et de façon intelligente par 
 +rapport au patient.\\
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 +Le processus de localisation nécessite le développement d’un logiciel permettant le **traitement des images captées par le scanner**. C’est cette partie logicielle que nous avons entrepris de concevoir.\\
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 +=== Objectifs et besoins ===
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 +L'​objectif de ce projet ​ est de **réaliser un logiciel de visualisation d'​images issues d'un scanner et de recalage**, en utilisant des différents outils de développement tels que Qt, ITK et VTK. Ce logiciel devrait nous permettre de réaliser deux tâches essentielles :
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 +\\ **Première tâche:**
  
 +  * Le chargement d'une séquence scanner au format dicom.
 +  * Récupérer la position de chaque coupe par rapport au repère du scanner.
 +  * Mode d'​affichage 2D : Coupe  coronal, sagittale et transverse
 +  * Mode d'​affichage 3D (visualisation du volume de données en 3D)
 +Nous proposerons en outre quelques traitements d'​images simples (Filtrage et prétraitement).\\
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 +**Deuxième tâche:**
 +  * La récupération des informations métriques nécessaires au calcul de position. ​
 +  * La définition des zones d'​image.
 +  * La détection automatique des marqueurs sur la base de leur apparence.
 +  * Le calcul de la position du robot par rapport aux imageurs en utilisant une ou plusieurs images.
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 +=== Rapport final ===
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 +Vous pouvez trouver ci-dessous notre rapport final qui synthétise l'​ensemble de notre travail.
 +{{:​intranet:​projet4_2013_14:​rapport_final_groupe_4.pdf|}}
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 +=== Carnet de bord ===
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 +Notre [[CarnetDeBord|carnet de bord]] est disponible et résume notre progression au cours de l'​année.
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 +=== Rapports intermédiaires et présentations ===
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 +  * **Rapport intermédiaire n°1** : {{:​intranet:​projet4_2013_14:​rapport_intermediaire_1.pdf|}} \\
 +  * **Présentation n°1** : {{:​intranet:​projet4_2013_14:​presentation_1_finale.ppt|}} \\
 +  * **Rapport intermédiaire n°2** : {{:​intranet:​projet4_2013_14:​rapport_intermediaire_2.docx|}} \\ 
 +  * **Présentation n°2** (en anglais) : {{:​intranet:​projet4_2013_14:​presentation_2.1_anglais.pptx|}} \\
 +  * **Rapport intermédiaire n°3** : {{:​intranet:​projet4_2013_14:​rapport_intermediaire_3.docx|}}
 +  * **Présentation finale** : {{:​intranet:​projet4_2013_14:​presentation_finale.pptx|}} \\
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 +=== Bilan du projet ===
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 +En conclusion, nous pouvons tout d'​abord revenir sur le respect du cahier des charges. Les objectifs de la **partie "​visualisation"​** ont été remplis (créer une interface ergonomique et dynamique, visualiser les images en coupe (2D et 3D) et améliorer le rendu de l'​image).
 +Du point de vue traitement d'​images,​ nous sommes capables de **sélectionner et détecter partiellement les marqueurs** : de nombreuses améliorations doivent être apportées pour que le programme soit optimal. Malheureusement,​ par manque de temps le recalage de l'​image n'a pas pu être abordé. \\
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 +Par ailleurs, d'un point de vue **apport personnel**,​ ce projet nous a été bénéfique. Il nous a permis d'​acquérir la maîtrise du C++ ainsi que les bases de l'​utilisation de Qt, VTK, ITK et OpenCV.
 +Nous avons également été confrontés au travail en groupe et à la gestion d'un projet, ce qui a été **très enrichissant** pour toute l'​équipe et pour la suite de notre cursus. \\
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