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Modélisation d’un bras humain en interaction avec un robot à l’aide de mesures électro-myographiques
Donovan Thiebaud, Mélodie Sperandio, Jean-Baptiste Blondé et Arnaud Nicolas
Encadrants : Bernard Bayle et Norbert Dumas
Le but de ce projet est d’étudier, grâce à des mesures électromyographiques (EMG), la réaction d’un bras humain en interaction avec un robot. Pour cela, on dispose d’un système de retour d’effort relié à un ordinateur permettant l’acquisition de données. L'activité musculaire est mesurée par EMG, des électrodes étant placées sur le bras de l'utilisateur. Les informations obtenues sont ensuite traitées afin d'obtenir un modèle de bras humain avec des paramètres dynamiques.
Contexte :
Pour étudier l'influence d’un utilisateur sur le pilotage de dispositifs robotisés à retour d’effort, il est intéressant de déterminer un modèle mécanique et comportemental de cet utilisateur. Il s'agit d'un problème complexe, dans la mesure où la manipulation humaine est caractérisée par un grand nombre de degrés de liberté, et que certains facteurs, notamment environnementaux, ne sont pas modélisables. Enfin, même en prenant des hypothèses simples, les paramètres du problème ne sont pas linéaires.
Réalisations du projet :
Ce projet est basé sur un travail de recherche préalable effectué dans l'équipe AVR du LSIIT.
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