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Modélisation d’un bras humain en interaction avec un robot à l’aide de mesures électro-myographiques
Mesure de l'activité musculaire par EMG :


Il existe peu de capteurs permettant de mesurer l'activité des muscles. L'EMG a été choisie dans ce cas parce que c'est une méthode non-invasive et facile à mettre en place.

Principe de l'électromyographie :

  • La contraction muscles génère un potentiel électrique au niveau des fibres musculaires (électromyogramme, exemple ci-contre) ;
  • Donne des informations sur l'état du muscle ;
  • Electrodes de mesure à aiguille ou de surface.



Limites :

  • Variations importantes d'un individu à l'autre (le même mouvement ne donnera pas le même signal);
  • Variations importantes pour un même individu (selon les conditions de stress et de fatigue lors de l'enregistrement) ;
  • Signal de faible amplitude (10mV au maximum) donc très sensible au bruit.


Cartes d'amplification :

Comme le signal EMG est de très faible amplitude, il faut l'amplifier en utilisant un circuit électrique :

  • Pour réduire le bruit :
    • création d'un circuit imprimé (contrairement au circuit d'essai utilisé) ;
    • séparation du circuit en 2 parties : “cartes filles” (recueillent le signal EMG, placées directement sur le bras) et “carte mère” (amplifie et filtre le signal) - pour éviter d'amplifier le bruit du à la propagation dans les fils) ;
  • Circuit basé sur les travaux de Saksit ;
  • Modifications par rapport au circuit original (composants différents, ajout d'un accéléromètre) ;
  • Utilisation du logiciel Altium pour modéliser le circuit ;
  • Commande des circuits et des composants pour réaliser les cartes.

Cliquez sur les images pour les agrandir :
circuit d'essai / de Saksit/ carte mère 1 / carte mère 2 / cartes filles 1/ cartes filles 2







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projets_ingenieurs_promo_2014/projet4/site/emg_carte.txt · Dernière modification: 2020/10/21 11:27 (modification externe)