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Modélisation d’un bras humain en interaction avec un robot à l’aide de mesures électro-myographiques
Présentation du robot et de la manipulation :


Le robot : (vu de haut / de côté )










  • Robot du LSiiT, situé à l'IRCAD ;
  • Partie mobile (en jaune) contrôlée par un moteur ;
  • Sa mise en mouvement entraîne un mouvement de translation du chariot (pièce grise).


Mise en marche :

  • Le robot est relié à un PC (sous Linux, fonctionnant en temps réel) via des cartes d'acquisition spécifiques (acquisition de données analogiques);
  • Un programme (en C) permet de commander le robot et d'enregistrer des données (position et force du robot, mesures EMG) dans des fichiers data.
  • L'interface utilisateur (en C++) permet de :
    • mettre en marche le robot (bouton ON/OFF) ;
    • choisir le mode de fonctionnement (c'est à dire le mouvement imposé au chariot : échelon, ressort ou mouvement aléatoire) ;
    • visualiser en temps réel la mesure de la force du robot, la mesure EMG et la position relative du robot par rapport à sa position d'équilibre.


La manipulation : (position de l'utilisateur / vue d'ensemble / interaction avec le robot)













  • L'utilisateur est assis, bras posé sur un support spécifique (pour qu'il soit statique);
  • Des électrodes positionnées sur les muscles fléchisseurs et extenseurs profonds commun des doigts mesurent le signal EMG des avant-bras ;
  • L'utilisateur doit contrer le déplacement du chariot avec son annulaire (stimulation visuelle sur l'interface de l'ordinateur : affichage (graphique) de la position relative du robot par rapport à sa position d'équilibre).


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projets_ingenieurs_promo_2014/projet4/site/robot.txt · Dernière modification: 2020/10/21 11:27 (modification externe)