Technologies de l’Information pour la Santé

22H30

Coefficient 2

Recalage stéréotaxique d’un robot médical avec des coupes CT-scanner @benjamin.maurin

Ce cours a pour objectif de présenter les solutions de positionnement dans les salles d’opérations en particulier pour des applications robotiques. Il balaie les méthodes conventionnelles de recalage 3D statique utilisées dans les domaines de la chirurgie orthopédique, de la neurochirurgie ou de la radiologie interventionnelle. Les méthodes plus avancées de recalage dynamique sont également présentées ainsi que leur extension au domaine des asservissements visuels sous imageur médical.

• Problèmes de recalage (nécessité, objectifs, utilisations, premiers exemples)
• Méthodes de mise en correspondance (utilisation d’éléments discriminants, ICP, RANSAC)
• Présentation de solutions existantes (avantages, limitations)
• Recalage dynamique : prise en compte des mouvements du patient
• Asservissement visuel : commande en temps-réel des robots médcaux : possibilités, limitations
• Travail pratique / projet : résolution sous matlab d’un problème de recalage médical, évaluation de l’effet du bruit sur la qualité du recalage

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