31H15

Coefficient 2

Donner une bonne vision des problèmes de modélisation et de commande des robots manipulateurs.

• Transformations et mouvements rigides - Notations et définitions.
• Description des bras manipulateurs - Chaîne cinématique d’un bras manipulateur, paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés, relations géométriques, relations cinématiques.
• Modélisation des bras manipulateurs - Configuration et situation d’un bras manipulateur, modèle
• géométrique direct, modèle géométrique inverse, modèle cinématique.
• Génération de mouvements - Les différents problèmes, système de commande d’un robot.
• Technologie - Motorisation, mesure de position, variateurs de vitesse.
• Commande - Commande point à point, commande à mouvement opérationnel imposé.

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