31H15

Coefficient 2

Objectifs de l'enseignement


Donner une bonne vision des problèmes de modélisation et de commande des robots manipulateurs.

Programme
  • Transformations et mouvements rigides - Notations et définitions.
  • Description des bras manipulateurs - Chaîne cinématique d’un bras manipulateur, paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés, relations géométriques, relations cinématiques.
  • Modélisation des bras manipulateurs - Configuration et situation d’un bras manipulateur, modèle
  • géométrique direct, modèle géométrique inverse, modèle cinématique.
  • Génération de mouvements - Les différents problèmes, système de commande d’un robot.
  • Technologie - Motorisation, mesure de position, variateurs de vitesse.
  • Commande - Commande point à point, commande à mouvement opérationnel imposé.




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