Donner une bonne vision des problèmes de modélisation et de commande des robots manipulateurs.
Programme
Transformations et mouvements rigides - Notations et définitions.
Description des bras manipulateurs - Chaîne cinématique d’un bras manipulateur, paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés, relations géométriques, relations cinématiques.
Modélisation des bras manipulateurs - Configuration et situation d’un bras manipulateur, modèle