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robotique

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dabrowski
robotique [2020/10/21 11:27] (Version actuelle)
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 +[[robotics|{{ :drapeau-anglais.jpg?nolink&25|}}]]\\
 ===== Robotique ===== ===== Robotique =====
 ---- ----
 ---- ----
-**31H15**\\ \\ +**31H15**\\  
-Ce cours s'effectue en deux parties: + 
-\\ \\ +//Coefficient 2// 
-1ère Partie: Modélisation des robots manipulateurs:+ 
 +== Objectifs de l'enseignement ==
 \\ \\
-  * Représentation des transformations et des mouvements rigides +Donner une bonne vision des problèmes de modélisation et de commande des robots manipulateurs.
-  * Description des bras manipulateurs +
-  * Modélisation des bras manipulateurs +
-\\ \\ +
-2ème Partie: Commande des robots manipulateurs:+
 \\ \\
-  * Génération de mouvement +== Programme == 
-  * Technologie (motorisation, mesure de position, variateurs de vitesse) + 
-  * Commande (point à point, à mouvement opérationnel imposé)+  * Transformations et mouvements rigides - Notations et définitions. 
 +  * Description des bras manipulateurs - Chaîne cinématique d’un bras manipulateur, paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés, relations géométriques, relations cinématiques. 
 +  * Modélisation des bras manipulateurs - Configuration et situation d’un bras manipulateur, modèle 
 +  * géométrique direct, modèle géométrique inverse, modèle cinématique. 
 +  * Génération de mouvements - Les différents problèmes, système de commande d’un robot. 
 +  * Technologie - Motorisation, mesure de position, variateurs de vitesse. 
 +  * Commande - Commande point à point, commande à mouvement opérationnel imposé.
 \\ \\ \\ \\ \\ \\
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robotique.1402495568.txt.gz · Dernière modification: 2020/10/21 11:18 (modification externe)