Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- robotique [2015/06/11 15:38]
dabrowski
+++ robotique [2020/10/21 11:27] (Version actuelle)
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+[[robotics|{{ :drapeau-anglais.jpg?nolink&25|}}]]\\
 ===== Robotique =====
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-**31H15**\\ \\
+**31H15**\\
-coefficient 2
+//Coefficient 2//
-Ce cours s'effectue en deux parties:
-\\ \\
+== Objectifs de l'enseignement ==
-ère Partie: Modélisation des robots manipulateurs:
 \\
-  * Représentation des transformations et des mouvements rigides
+Donner une bonne vision des problèmes de modélisation et de commande des robots manipulateurs.
-  * Description des bras manipulateurs
-  * Modélisation des bras manipulateurs
-\\ \\
-ème Partie: Commande des robots manipulateurs:
 \\
-  * Génération de mouvement
+== Programme ==
-  * Technologie (motorisation, mesure de position, variateurs de vitesse)
-  * Commande (point à point, à mouvement opérationnel imposé)
+  * Transformations et mouvements rigides - Notations et définitions.
+  * Description des bras manipulateurs - Chaîne cinématique d’un bras manipulateur, paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés, relations géométriques, relations cinématiques.
+  * Modélisation des bras manipulateurs - Configuration et situation d’un bras manipulateur, modèle
+  * géométrique direct, modèle géométrique inverse, modèle cinématique.
+  * Génération de mouvements - Les différents problèmes, système de commande d’un robot.
+  * Technologie - Motorisation, mesure de position, variateurs de vitesse.
+  * Commande - Commande point à point, commande à mouvement opérationnel imposé.
 \\ \\ \\
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