Différences

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robotique [2015/07/08 11:01]
Dabrowski Alexandre
robotique [2016/06/20 11:31] (Version actuelle)
Emeric Barrier
Ligne 7: Ligne 7:
 //​Coefficient 2// //​Coefficient 2//
  
-Ce cours s'effectue en deux parties: +== Objectifs de l'enseignement ==
-\\ \\ +
-1ère Partie: Modélisation des robots manipulateurs:​+
 \\ \\
-  * Représentation ​des transformations ​et des mouvements rigides +Donner une bonne vision ​des problèmes de modélisation ​et de commande ​des robots ​manipulateurs.
-  * Description des bras manipulateurs +
-  * Modélisation des bras manipulateurs +
-\\ \\ +
-{{ :​robot_posey.jpeg?​nolink&​300|}} +
-2ème Partie: Commande des robots manipulateurs:​+
 \\ \\
-  ​* Génération de mouvement +== Programme == 
-  * Technologie ​(motorisation, mesure de position, variateurs de vitesse) + 
-  * Commande ​(point à point, à mouvement opérationnel imposé)+  * Transformations et mouvements rigides - Notations et définitions. 
 +  * Description des bras manipulateurs - Chaîne cinématique d’un bras manipulateur,​ paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés, relations géométriques,​ relations cinématiques. 
 +  * Modélisation des bras manipulateurs - Configuration et situation d’un bras manipulateur,​ modèle 
 +  * géométrique direct, modèle géométrique inverse, modèle cinématique. 
 +  ​* Génération de mouvements - Les différents problèmes, système de commande d’un robot. 
 +  * Technologie ​- Motorisation, mesure de position, variateurs de vitesse. 
 +  * Commande ​- Commande ​point à point, ​commande ​à mouvement opérationnel imposé.
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